1837年9月11日( 清道光十七年)劉永福出生於廣東欽州防城司古森垌小峰鄉（現為廣西防城港市防城區扶隆鄉小峰村）一個貧苦農民家庭。
父親劉以來，叔父劉以定從博白遷到防城，初居十萬山腹地古森恫小豐村。
原名建業，號淵亭，排行第二，俗名劉二，被人尊為劉義。
“永福”是他轉戰越南時改用。
1841年，叔父劉以定結婚成家，兄弟分居，劉以來攜妻兒遷北雞村（今防城扶隆鄉北基村）謀生。
1842年，劉永福5歲時，他就能自製釣魚杆，在離家不遠的小河裏釣魚，為自家的飯桌增添一些“美味”。
1845年，劉永福8歲時，因家庭破產，永福隨父母從小峰遷居廣西上思州新圩八甲村（現上思縣平福），以種地為活。
1850年，劉永福13歲就開始在船上當水手。
做工之餘，他仔細觀察，非常熟悉何處水深，何處水淺，哪裏行船安全，哪裏行船危險。
1852年，劉永福15歲時，他成了一名熟練的水手，被船主雇為“灘師”（引航師傅）。
同時，他還拜一些武術高手為師，學得了一身好武藝。
1854年，劉永福17歲那年，由於貧病交加，父母親和叔父在幾個月內相繼病故。
埋葬完幾位老人，劉永福已經一無所有，連住的地方都沒了，隻好借了一間茅屋暫時落腳。
他白天出去做工，換口飯吃，夜裏回到茅屋棲身，日子過得極為窮困。
據說，劉永福有一天上山砍柴，累了就躺在山間的石板上午睡。
睡夢中，忽然走來一位長髯老人對他說，自己是虎將，應該反清，自己是陳近南之後。
1857年，鹹豐七年時年20歲的劉永福加入天地會，投身於農民起義的行列，走上反抗壓迫剝削的道路。
最初，劉永福在天地會首領吳淩雲的部屬鄭三手下任先鋒。
他率部打垮巫必靈為首的地主武裝，隊伍迅速擴大。
後來，清朝政府大舉清剿農民起義軍，天地會首領吳淩雲壯烈犧牲。
1863年，劉永福已27歲，時吳淩雲已犧牲，餘部由劉永福和張三率領，轉移至廣西靖西、那坡一帶活動，約一年後劉永福投入黃澤宏部。
黑旗將領
1866年，劉永福帶領餘部200多人同另支起義軍首領吳鯤彙合，經過擴充整編，組建一個旗，劉永福被任為旗頭。
由於劉永福“膽藝過人，重信愛士”，深得部下愛戴和擁護，不久便成為吳鯤農民軍中坐第三把交椅的“三哥頭”。
劉永福著手操使士兵，整肅紀律，選擇人才，統一軍令。
當時他紮營於歸順州（今靖西）安德圩的北帝廟，看見北帝廟神像旁邊的周公像手執著一麵繪有“北鬥七星”圖案，鑲有狗牙白邊的黑色三角旗，就仿造黑旗作為自己隊伍的旗幟。
從此以後，這支隊伍就舉黑旗作戰，稱為黑旗軍。
1867年秋，清政府派廣西提督馮子材調集兵力重點進剿桂西南農民軍，拉網掃蕩，農民軍傷亡慘重，軍需銀晌難以為繼，加上農民軍首領在艱難時期意見不一，隻得分道揚鑣，各自率領所部轉移到越南。
劉永福舉義之日，正值越南多難之秋，內憂外患，國無寧日。
1867年法國侵略者強行侵占了越南的南半部之後，瘋狂地發動越南北部進攻，夢想滅亡越南，進而從西南入侵中國，建立一個所謂“偉大的法蘭西東方帝國”。
中法戰爭
1873年11月20日，法國當局派安鄴帶兵180名和兩艘炮艦突然轟擊河內。