越兩月，全省革命秩序大體安定後，永福即請辭去民團總長職務，告老返鄉，住在欽州三宣堂。
1915年，竊國大盜袁世凱為了鞏固自己“大總統”的地位，與日本簽訂了喪權辱國的“二十一條”，不惜犧牲國家民族的利益，來換取日本侵略者的支持，企圖複辟帝製，劉永福聞訊後，義憤填膺，即拍電上京，請纓抗日，反對複辟，獲得了全國各族人民的擁護。
1917年元月9日，劉永福走完了一生的曆史途程，在欽州老家溘然長逝，終年80歲，葬於惠州城內西湖畔。
臨終遺言
予起跡田間，出治軍旅，一生惟以忠君愛國為本。無論事越事清，皆本此赤心，以圖報稱。
故臨陣不畏死，居官不要錢，雖幸戰績頗著，上邀國恩，中越均授以提督之職，居武臣極地，亦可謂榮矣。
然予心惕惕，終不以官爵為榮，隻知捍衛社稷，不使外洋欺我中國為責任。
此身雖老，熱血常存。
現今國事日危，外強虎視，若中政府不早定大計，任選賢將，練兵籌餉，振起綱維，各省督軍不知和衷共濟，竭力為國，以救危亡，因循坐誤，內亂~交作，蠻夷野性，必乘機入寇，割據瓜分，亡國奴隸，知所不免。
吾今已矣，行將就木，恨不能起而再統師幹，削平醜類，以強祖國。
兒曹均已成立，各宜發奮為雄，抱定強種主義，投軍報效，以竟予未了之誌。
倘為國用，自宜竭力馳軀，不惜以鐵血鑄山河，強大種族，以期臻於五大洲最強美之國。
若不能見用於時，亦宜將於之遺囑，遍告當軸名公，求其人告大總統，務以尊賢任能為急務。
遠小人，賤~貨色，嚴邊防，慎取舍，旁求山林逸才，延攬智謀健將；惜民力以裕財源，養民氣以威夷狄；集群策群力，以鞭笞天下，則天下之尚力者，自然入我範圍而不敢抗。
如是，則國基鞏固，國勢富強，吾雖死，九泉之下，亦將額首而頌太和。
人物評價編輯
“餘自小即欽慕我國民族英雄黑旗劉永福！”——孫中山
劉永福“真乃高人一籌，諸統領莫及焉！”——清·直隸總督李鴻章
“為數千年中華吐氣”的“義勇奇男子。”——清·湖廣總督張之洞
“將軍英勇無比，堪稱北圻之長城。”——越南·北圻督統黃佐炎
“劉永福“這些人的英勇氣概實在是太神奇了！”——法國孤拔上將
劉永福“為越南之保障，固中華之藩籬，其功亦偉矣！”——清·兵部尚書彭玉麟
“欽州淵亭，國之宿將！”——民國總統黎元洪
一種意見認為：劉永福是一位民族英雄。
他在中法戰爭和反割台鬥爭中，作出過重大貢獻。
盡管他在越南經不起清政府的政治欺騙和官位誘~惑，在台灣經不起更嚴重的考驗。
在台灣，他與日軍議和，主要是為免除台灣軍民再受戰禍之苦，而不是投降；他離台內渡是為客觀條件所迫，力不從心。
另一種意見認為：劉永福雖在反侵略鬥爭中作出過貢獻，但他經不起考驗，在危急麵前屈服了，和日軍議和，最後離台內渡，臨陣脫逃，對反割台鬥爭造成很大損失，是不可原諒的。
還有一種意見認為：劉永福已改變了農民起義軍領袖的本色，但在反侵略鬥爭中作出過重要貢獻。所以，他是階級鬥爭中的變節者，民族鬥爭中的勇士。
人物故居編輯
防城故居
清光緒十二年（1886年）劉永福回國後，利用回鄉省親掃墓之機，在故地那良大坡村（中越邊境）選地擇吉日興建住宅，經過一年多的施工，住宅於光緒十四年（1888年）冬竣工落成。
劉永福那良故居現為縣級（原防城各族自治縣）文物保護單位。
欽州故居
1888年11月，劉永福返欽州，購得板桂街莫姓舊宅，籌建晚年住宅“三宣堂”。
光緒十七年（18~91年）在欽州營建公館，命名為“三宣堂”，以紀念他援越抗法的光榮曆史。
欽州故居陳列有《中法戰爭曆史文物展覽》，分中法戰爭概況，黑旗軍（劉永福所部）的抗法鬥爭，萃軍（馮子材所部）的抗法鬥爭等三個部分。
主要展品有：大清光緒皇帝及越南嗣德帝贈劉永福父親的誥封碑。
墓址
劉永福墓，位於廣西欽州市欽南區沙埠鎮沙寮村委老虎頭村一座山嶺上，係全國重點文物保護單位，劉永福墓在民國時期曾被盜過數十次，20世紀90年代中期也被盜過一次。
2015年6月18日，再次發現被盜挖，墓碑區域基本坍塌，被挖開區域出現一個直徑約60厘米的盜洞。